طراحی کنترلگر فیدبک حالت مقاوم با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی برای سیستم ترمز ضد قفل

چکیده امروزه با توسع? تکنولوژی و علم و نیاز استفاده کننده گان به خودروهایی که از درصد ایمنی بالاتری برخوردار باشند و در سرعت های بالا و شرایط نامناسب جاده ای و هنگام تصادفات بتوانند سلامت آنها را حفظ کنند، باعث پیشرفت های زیادی در بخش های مختلف خودرو شده است. یکی از این بخش ها سیستم ترمز ضد قفل است که از قفل شدن چرخ ها در شرایط بحرانی جلوگیری می کند. در هنگام ترمزگیری واحد الکترونیکی سیستم ترمز ضد قفل توسط کنترلگری که در آن طراحی شده است، به فعال کنند? سیستم فرمان می دهد که فشار بهینه و لازم را به هر کدام از ترمزها اعمال کند. در این پایان نامه با توجه به اینکه تنها خروجی اندازه گیری شده سرعت زاویه ای چرخ است، برای بدست آوردن خروجی های لازم برای طراحی کنترلگر، رویتگر غیرخطی طراحی شده است. با توجه اهمیت مدل های اصطکاکی جاده و تایر در دقت کنترلگر، ابتدا انواع مدل های اصطکاکی معرفی شده است و از میان این مدل ها، مدل اصطکاکی متمرکز میانگین برای طراحی رویتگر غیر خطی انتخاب شده است، رویتگر طراحی شده تنها با استفاده از اندازه گیری سرعت زاویه ای چرخ، نوع جاده را تخمین زده و خروجی های لازم را برای طراحی کنترلگر محاسبه کرده است. برای طراحی رویتگر از نامساوی های ماتریسی خطی استفاده شده است. در ادامه دقت و عملکرد رویتگر غیر خطی طراحی شده با جدیدترین کارهای انجام شده در این زمینه مقایسه شده است که این ارزیابی ها عملکرد بالای این رویتگر را در تشخیص نوع جاده و انطباق سریع با تغییرات ناگهانی ضریب چسبندگی جاده را نشان می دهد. در پایان کنترلگر فیدبک حالت مقاوم با استفاده از خروجی های رویتگر طراحی شده است و سیستم طراحی شده در سیمولینک matlab و با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی مدل سازی شده است. برای طراحی کنترلگر از مدل خطی شده به علت ساده بودن کنترلگر بدست آمده و سرعت بالای محاسبات آن بهره گرفته شده است. با توجه به اینکه تغییر پارامترها بسیار زیاد است، لذا کنترلگر طراحی شده از نوع مقاوم طراحی گردیده است تا در برابر تغییرات مدل و سسیستم حلقه بسته پایدار بماند. نتایج شبیه سازی سیستم طراحی شده در این پایان-نامه و همچنین مقایس? نتایج با کارهای تئوری و تجربی نشان می دهد که کنترلگر فیدبک حالت مقاوم با بکارگیری خروجی های رویتگر غیرخطی توانسته است به صورت مطلوب مقدار لغزش چرخ را حول لغزش مطلوب تنظیم نماید و در مدت زمان پایینی خودرو را متوقف کند. کلمات کلیدی: سیستم ترمز ضد قفل، مدل های اصطکاکی جاده-تایر، نامساوی های ماتریسی خطی، رویتگر غیر خطی، کنترلگر فیدبک حالت مقاوم